那么碼垛機器人在應用中存在的問題有哪些？解決對策又是什么呢？今天我們一起來看看吧~

　　一、碼垛機器人存在的問題

　　1、碼垛抓手問題

　　碼垛機器人是否能在不同的作業任務情況下完成工作，主要取決于機器人法蘭盤抓手的設計。傳統機器人抓手由純機械部件組成，結構復雜笨重，不具備自動檢測、控制位置能力，受工作環境溫度和工件重量影響會產生運動不到位等問題，而且針對不同的物品設計特定的抓手工業機器人才可以作業。

　　但是，實際的工業生產中，同一工位上，可能會出現不止一種的產品規格，這種情況下機器人只能特定地抓取，無法滿足品種多樣化地抓取。由此可見，機器人抓手的選擇和設計顯得格外重要。

　　2、自動識別抓取問題

　　碼垛機器人工作過程中，流水線上的物品需要搬運到不同的托盤上。物品在傳輸過程中待抓取位置可能不固定，這就需要機器人能夠自主識別物品抓取點的位置。因此，智能化的識別抓取對碼垛機器人的應用十分重要。

　　3、運動路徑規劃

　　碼垛機器人碼垛速率，決定了整個產線的產能。影響機器人碼垛效率的因素有很多，負載強度、機器人的機械結構、碼垛垛型，碼垛擺放的順序等，如果是搬運到同一終點，機器人路徑選取不同，速度差也很大。所以機器人運動路徑和碼放垛型順序的設計對機器人工作效率的提升起到關鍵作用。

　　二、解決對策

　　1、自適應抓手

　　自適應抓手自動控制器的中央處理器內預置工作程序，可與碼垛機器人的主控制器建立通信，當碼垛機器人開始執行抓取命令后，抓手夾取過程受負反饋作用，當檢測抓手壓力變化時，自動調節電機扭矩已達到抓取力度和行程的控制。

　　如此一來，對于不同規格的物品，一種夾爪就可以滿足抓取任務，減少了頻繁更換夾具的流程，提高了碼垛工作的效率。

　　2、機械視覺系統

　　機械視覺系統可對物品的拍攝，數據采集，并通過交換機傳輸至工業計算機，工業計算機對采集到的物品進行圖像處理和精準定位后，通過交換機向機器人控制系統發送控制信號，進而引導碼垛機器人進行工作。

　　3、垛型設計和運動路徑優化

　　要想提高碼垛機器人的工作效率，必須對垛型和運動路徑進行合理的設計。通過路徑規劃和軌跡規劃尋找到機器人沿該路徑運行的小時間，在結合實際確定合理的路徑方案；

　　對于碼垛的擺放順序，根據擺放的方向、層數、每層個數的需要、以由遠到近、相鄰擺放的原則設計擺放順序可以縮短路徑的總和，已達到提高碼垛效率的目的。