碼垛機器人感知能力不斷提升，機器人視覺在工業機器人的應用已經十分普遍，在錢暉看來，工業機器人視覺有三類：二維視覺、立體3D視覺，以及利用廣域傳感器技術的3D視覺，這些技術使得工業機器人識別出物體的位置、大小、顏色，包括在空間存放的位置，機器人獲得了對周轉的環境的感知能力。有3D視覺，機器人功能得到進一步延伸，可以拾取雜亂堆放的工件，不再需要工人在流水線上整理工件，帶有視覺的機器人能夠快速地檢測到現有的工件，然后識別出它的位置。除了視覺之外，機器人還需要感知周圍的力，特別是裝配和接觸的過程中，要判斷對物體施加多少力，這樣的傳感器是智能機器人的必要條件。在碼垛機器人手腕上裝六維力覺傳感器，可以感知機器人運動過程的相關力度，機器人可以完成一些更高難度的工作。3D力覺傳感器和六維力覺傳感器對于機器人來說，是非常重要的傳感元器件，目前發那科已經開發了大量不同系列的傳感器，可以配置于不同場景的應用。

協作碼垛機器人大量走進生產線

協作機器人已經成為工業機器人的一個重要方向，在未來的制造業中，機器人將需要和人一起工作，從而更好的完成一些復雜的工作任務。不過，對協作機器人的要求比傳統機器人要高。錢暉介紹，發那科的協作機器人具有三大安全功能：*是觸碰停止功能，機器人接觸到人或者其它外界物體的時候感受到觸碰力，機器人可以自動停止。二是退讓避讓功能，就是把作業空間騰出來給人和其它設備來用。三是觸碰回退功能，機器下壓的時候如果觸碰到人手可以自動回退，保證手不會被擠傷，或者不會受到傷害。

如今，協作碼垛機器人正在大量走進生產線，和工人一起作戰，為制造業提供更高的效率。相對于過去需要三個人，或者兩個人加一臺機器人的工作，現在只需要一個人加一臺協作機器人就可以滿足需求。協作機器人負責取放較重的工件，而人負責處理復雜或者精密的裝配工作，完成工件裝配后，協作機器人幫助將工件放回貨架上，使得人可以騰出更多時間來做其它工作。

協作碼垛機器人彌補了傳統工業機器人的不足，并逐步被導入到工廠制造環境中，其更多的應用場景正在探索當中，目前，發那科已經推出了多款協作機器人，和其它協作機器人不同，發那科協作機器人的負載*大可以達到35KG，可以進行較重的零件搬運、零件裝配等工作，加上發那科為機器人配置了視覺和力覺傳感器，使得機器人與人協作時更加安全。

 抓手是碼垛機的重要組成部分之一，主要是用來抓取碼垛物品的，也稱之為機械手抓。碼垛機抓手是碼垛物品時不可缺少的，而且可根據不同的產品，設計不同類型的手抓，使得碼垛機具有效率高、質量好、使用范圍廣、成本低等優勢，并能很好地完成碼垛作業。那么碼垛機抓手有哪幾種類型？

      碼垛機的工作中需要將物品抓起，用到的就是抓手。由于所要抓取的物品不同，廠家設計了幾種不同的抓手供用戶選擇，主要有：

      1、組合抓取式抓手

      該類手抓適用于幾個工作的協作抓放，采用幾類手抓組合一起，同時滿足多個工作碼放。如：真空吸取式+抓取式組合機械手抓。

      2、真空吸取式抓手

      該類手抓主要適用于可吸取的碼放物，吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。

      3、夾板式抓手

     該類手抓主要適用于箱盒碼垛，主要用于整箱或規則盒裝包裝物品的碼放，可用于各種行業。可以一次碼一箱（盒）或多箱（盒）。

      4、抓取式抓手

      該類機械手抓主要用于袋裝物的碼放，如面粉，化肥，飼料，水泥等。

      碼垛機抓手有哪幾種類型？就分享到這里。在碼垛不同的物品時，我們應該選擇相應的碼垛機抓手來使碼垛機獲得更高的效率高，更好地完成碼垛作業。